c++ - solvePnpRansac GPU断言失败

Question

我正在尝试使用 solvePnPRansac 的 gpu 版本来估计相机的姿态，但出现以下错误:

OpenCV 错误:断言失败(object.rows == 1 && object.cols > 0 && object.type() == CV_32FC3)在 cv::gpu::solvePnPRansac，文件 C:\opencv\sources\modules\gpu\src\calib3d.cpp，第 218 行

如果我使用 solvePnP 或基于 cpu 的 solvePnPRansac 运行我的代码，一切正常。

我查看了 calib3d.cpp 第 218 行的代码，问题似乎与函数的第一个参数(应该是引用点列表)有关。

好像是我用来向函数发送引用点的格式不对，但我没有弄清楚哪个是正确的。

这是我的代码:

// Reference Points and Detected Points for Pose Estimation
std::vector<cv::Point3f> refMarkerPoint;
std::vector<cv::Point2f> markerPoints;

...

cv::Mat rvec = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat tvec = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat rotation = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat tvec2 = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
Vec3d eulerAngles;

...

if (cx_right != 0 && cx_left != 0 && markerPoints.size() > 0)
{
    marker_detected = 1;
    //solvePnPRansac(refMarkerPoint, markerPoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, false, 20, 4, 20, noArray(), CV_ITERATIVE); // CV_EPNP, CV_P3P
    //solvePnP(Mat(refMarkerPoint), Mat(markerPoints), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);
    gpu::solvePnPRansac(Mat(refMarkerPoint), Mat(markerPoints), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

    cv::Rodrigues(rvec, rotation);


    ...
}

你有什么建议吗？

Answer 1

第一个参数应该是一个原始的 CV_32FC3 Mat，而在您的代码中，第一个参数可能是一个单列的 Mat。尝试 reshape 它