c++ - OpenCV Projectpoints 使 Z 轴错误(用棋盘校准)

Question

我想校准我的相机并绘制 xyz 轴。 (如此链接所示:http://docs.opencv.org/3.1.0/d7/d53/tutorial_py_pose.html)

不幸的是，我的校准有些奇怪，我似乎无法修复它。我制作了一个 cad 模型以尽量减少其他可能的错误...

所以基本上，我执行两个步骤:

1. 校准每个摄像头
2. 使用投影点绘制线条

不知道哪里错了...

来自 cameraCalibration 的变量。来自 imagepoints 的点由棋盘找到。

vector< vector<cv::Point2f> > imagePoints;
vector< vector< cv::Point3f> > objectPoints;

vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;
cv::Mat intrinsic_Matrix, distortion_coeffs;

寻找点的代码

cv::Point2f clsCameraControl::FindSpecific(cv::Point3f o3Dpoint)
{
    cv::Mat  rvec, tvec;
    rvec.create(1, 3, cv::DataType<double>::type);
    tvec.create(1, 3, cv::DataType<double>::type);
    rvec = rvecs[0].clone(); 
    tvec = tvecs[0].clone();

    cv::solvePnP(objectPoints[0], imagePoints[0], intrinsic_Matrix, distortion_coeffs, rvec, tvec);

    vector<cv::Point3f> Input1;
    vector <cv::Point2f> Output1;
    Input1.insert(Input1.end(), o3Dpoint);
    Output1.clear();
    cv::projectPoints(Input1, rvec, tvec, intrinsic_Matrix, distortion_coeffs, Output1);

    return Output1[0];
 }

This image represents the four results i got (绘制 X(绿色)、Y(红色)和 Z(蓝色)轴)

Z轴总是错的。它应该向上(或者至少在同一个方向上都错了)

我使用的基础图片是in this album ，如果你想自己尝试一下(我自己制作的，所以大家可以免费使用!)

有人知道为什么以及如何解决这个问题吗？

Answer 1

对于遇到此问题的任何人:拍摄更多照片...