从 ROS kinetic 链接的 opencv3

Question

全部!

我正尝试在 CLion 项目中使用 OpenCV 库，但未成功。我立即安装了带有 ROS kinetic 的 opencv 3.2.0(我可以在/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0 目录中看到它，我可以通过 python 导入 cv2)。但是当我使用这样的 CMakeLists.txt 时:

cmake_minimum_required(VERSION 3.6)
project(visual_slam)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(SOURCE_FILES main.cpp)
set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0)
include_directories( ${OpenCV_DIR})
add_executable(visual_slam ${SOURCE_FILES})

使用下一个简单的代码:

  #include <iostream>
  #include <opencv2/opencv.hpp>

  using namespace cv;

  int main()
  {
      return 0;
  }

我得到下一个错误:

CMakeFiles/visual_slam.dir/main.cpp.o: In function cv::String::~String()':
/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0/opencv2/core/cvstd.hpp:664: undefined reference tocv::String::deallocate()' CMakeFiles/visual_slam.dir/main.cpp.o: In function cv::String::operator=(cv::String const&)':
/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0/opencv2/core/cvstd.hpp:672: undefined reference tocv::String::deallocate()'

OpenCV linking problems with ROS 中也讨论了此类错误, 但真的有必要完全卸载然后重新安装 OpenCV 吗？有没有更快捷的解决方案？

第二个问题，如何将ROS中的OpenCV正确添加到CMakeLists.txt中？当前的 CMakeLists(见上图)看起来不太灵活。我已经尝试添加

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
target_link_libraries(visual_slam ${OpenCV_LIBRARIES} )

但错误是在 CMake 构建时

 By not providing "FindOpenCV.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "OpenCV",      but
 CMake did not find one.
 Could not find a package configuration file provided 
 by "OpenCV" (requested version 3) with any of the following names:

 OpenCVConfig.cmake
 opencv-config.cmake

Answer 1

您遇到的第二个错误(即缺少的 OpenCV.cmake)实际上不仅与第一个错误(undefined reference to)有关，而且是原因.

如果 cmake 找不到 OpenCV 模块，${OpenCV_LIBS} 将不会执行任何操作，这意味着 target_link_libraries(visual_slam ${OpenCV_LIBRARIES} ) 不会链接到您的代码所需的库。也就是说，我也相信它是 OpenCV_LIBS 而不是 OpenCV_LIBRARIES。

您当然可以指定 find_package(...) 命令寻找 cmake 模块的路径(我认为它是 CMAKE_FIND_ROOT_PATH 变量)甚至手动指定 OpenCV 安装的根文件夹并手动处理 OpenCV.cmake 为您处理的所有事情。

最后但同样重要的是，我不确定 ROS Kinetic 是否使用最新的 OpenCV(您使用的是 v3.2)。你应该检查一下，如果使用了不同的版本(很有可能)，你将不得不从头开始构建所有与 ROS OpenCV 相关的包。你可能会问“我为什么要那样做？”。好吧，为了避免由于 OpenCV 的 X 版本用于 ROS 的二进制包和系统上存在的 Y 版本(带有 X ! = Y)。我不得不用 PCL(点云库)做一次，我花了好几天才得出这个结论，因为我得到的错误(C++ 的典型错误)非常神秘。为避免冲突，请确保您的系统上只有一个版本的 OpenCV(可以通过 cmake 找到)您要在 ROS 安装中使用。这也是为什么 ROS 二进制包使用由包管理器(OpenCV、PCL 等)解析的依赖项通过 Ubuntu 存储库传送的原因。

PS: 因为我没有使用过 Clion 我还建议(在做我上面提到的任何事情之前)检查它是否不是一些隐藏的 IDE 中与 cmake 相关的设置会搞砸。