c++ - 相机到物体的距离.. 纠错

Question

我正在估算从相机到棋盘的距离。但是，只要我远离模式，错误就会线性增加。那是正常的吗？我该如何纠正该错误？

我使用一个简单的线性方程更正了该错误并且它有效但它并不像我认为的那样依赖于相机参数，因此校正将是稳健的:error = 72.51+distNorme*0.0278;

我使用 OpenCV 和我的相机参数按照这些步骤计算与棋盘的距离:

1-找到ChessboardCorners

2-解决PnP

3->与solvePnP给出的平移 vector 的距离

当我有更好的跟踪模式时，我也会对更正旋转和平移错误感兴趣

Answer 1

我会在做一些实验后写一个问题的答案。我按如下方式更正了我的距离:

Distance_corrected = distNorme+distNorme*correction

distNorme 是到棋盘的距离，它是 solvePnP OpenCV 函数给出的平移 vector 的范数。

更正是

correction=pixel_size/focal_mm/2 = 2/focal_pixel

结果更好，虽然误差仍然线性增加，但不如 distNorme 强(距离未校正)。

我仍在寻找有关该更正 错误的引用资料或文档。我需要有关它的更多详细信息。