opencv - 使用 OpenCV SolvePnP 的高架相机姿态估计导致几厘米的高度偏移

Question

我想获得高架摄像机的姿势(翻译:x、y、z 和旋转:世界坐标系中的 Rx、Ry、Rz)。通过用机械臂移动 ChArUco 校准板，我得到了许多物点和图像点(像这样 https://www.youtube.com/watch?v=8q99dUPYCPs )。因此，我已经有了所有对象点的确切位置。

为了向 solvePnP 提供多个点，我将第一个检测到的图案(ChArUco 板)设置为第一个对象，并将其用作对象坐标系的原点。然后，我将检测到的对象点(从第二个模式到最后一个)添加到第一个检测到的对象点的坐标系(对象框架的原点是第一个对象的原点)。

在我得到相机和物体坐标系之间的变换后，我根据该变换计算出相机的位姿。

起初结果看起来不错，但是当我使用尺子或卷尺测量相机的绝对位姿时，我注意到外部校准结果在 z 方向(相机的高度)偏离了大约 15-20 毫米相机)，尽管对于其他(x、y、Rx、Ry、Rz)几乎是正确的。结果是一样的，即使我通过不同地移动机械臂来改变对象点的范围，它总是最终有几厘米的高度偏差。

有没有人遇到过类似的问题？我想知道任何我可以尝试的事情。深度方向(z)不准确时常见的错误是什么？

Answer 1

我不知道你如何测量 z 但我相信你用尺子测量的不是 z 而是 euclidean 距离 是这样计算的:

d=std::sqrt(x*x+y*y+z*z);

我们举个例子，if x=2; y=2； z=2;那么 d 将是 d~3,5 所以 3.5-2=1.5 是 z 之间的差异和当你说 z 方向偏离大约 15-20 毫米 时的标尺。