opencv - 使用虚拟相机进行立体校准

Question

考虑由相机和图案投影仪组成的立体系统(即带有衍射光学元件的激光以创建网格或其他图案)，应该可以校准该系统并获得连接投影仪和相机的基本矩阵.

投影仪被视为第二台摄像机，在虚拟网格图像的特定点处设置网格(为简单起见而做出的选择)线交点。

第一个问题:这是正确的吗？ (我想是的，但我还不是 100% 确定)。

第二个问题:如何设置投影仪虚像？是否有特定的设置可以使事情变得更容易？

更多细节和我的想法:第一个问题是它会起作用，我现在 100% 确定它会起作用。

现在我的虚拟相机(激光 + DOE)是一个具有固有 K = Identity 的相机，而真实相机具有一个固有 K'(通过任何校准算法获得)。

F 是基础矩阵:

 x(camera) =Fx(projector) 

和

 F = K".R.[R'|t]*I'

与:

K": K'的转置

R:两个“相机”之间的旋转矩阵，R'是其转置的。

t:两个“相机”之间的平移矩阵

I':单位矩阵的转置。

我说的对吗？

如果是，那么通过用这个系统面对一个表面，我不应该能够获得表面相对于相机系统的距离和方向(通过检查真实图像上图案点的平方距离到对极线)？

Answer 1

是的，有基于激光测距或其他模式显示的相机校准方法的概念。例如，Kinect 通过用恒定的、预定的红外线点图案覆盖空间来发挥作用。所以是的，可以校准由相机和激光投影仪组成的系统。

目标点P的世界坐标与其投影点p的图像坐标(u,v)的关系为:

其中基本矩阵是一个 3×3 矩阵，它关联两个 View 之间的对应点。x'Fx=0.