opencv - 图像中原点的向量与现实世界中的平面的交点

Question

我正在尝试获取图像中的方向向量(一个人正在看的方向)的交点，其中一个平面直接在前面并且实际上平行于图像平面。比如，这个人在看墙上的什么地方，这就是我感兴趣的地方。

我知道相机的位置，图像中人的像素位置，以及图像中头部的角度(偏航、俯仰、滚动)。我也可以合理地估计人到平面的深度。

如何获得方向向量与它前面的平面的交点？

Answer 1

计算目标平面的平面法线，并计算 View 矢量在平面法线上的矢量投影。将观察者到平面的距离除以投影矢量的大小。该除法的结果将是您需要乘以 View 矢量才能到达交点的大小。不确定这是否是最快的方法，但应该可行。

虽然我很确定这只是更直观，而且并不比上面描述的更快，但另一种方式是在某个点将视点和向量设置为平面法向量的子项，然后变换该平面法线并指向全局原点(正 z 轴)(通过变换拖动视点和向量)。然后将视点的 z 高度除以 View 矢量的 z 分量，以获得缩放 View 矢量所需的幅度。