python - Python 中两个 Aruco 标记之间的距离？

Question

我正在尝试计算 Python 中两个 Aruco 标记之间的距离。我有可以计算一个标记的姿势的代码，但我不确定如何从那里移动。有没有人做过类似的事情或者可以指出正确的方向？

谢谢!

Answer 1

您可以通过计算检测到的标记的角之间的距离来找到标记之间的距离。以下将为您提供角点和该角点的坐标。

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

同样可以求出另一个marker的角坐标(x2,y2)。

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)

这段代码将给出两个角之间的距离