opencv - 三角测量以找到到对象的距离 - 图像到世界坐标

Question

             Localization of an object specified in the image.

我正在从事计算机视觉项目，使用立体图像查找物体的距离。我按照以下步骤使用 OpenCV 来实现我的目标 1. 相机标定 2.冲浪匹配找到基本矩阵 3. Zisserman 和 Hartley 的书中描述了使用 svd 作为方法的旋转和平移向量。 4、StereoRectify得到投影矩阵P1、P2和旋转矩阵R1、R2。也可以使用 Homography R=CameraMatrix.inv() H Camera Matrix 找到旋转矩阵。

问题:我使用最小二乘三角法对点进行三角剖分，以找到到物体的实际距离。它以 [ 0.79856 , .354541 .258] 的形式返回值。我如何将它映射到现实世界坐标以找到到物体的距离。

http://www.morethantechnical.com/2012/01/04/simple-triangulation-with-opencv-from-harley-zisserman-w-code/

替代方法:找到两幅图像中对象之间的差异，并使用给定的公式找到深度深度=(焦距*基线)/视差

对于视差，我们必须先进行矫正，并且点必须不失真。我的校正图像是黑色的。

请帮帮我，这很重要

这里是我如何实现代码的详细解释。

• 使用圆形网格校准相机以获得相机矩阵和畸变系数。代码在Github(Andriod)上给出。

  2.给一辆汽车拍两张照片。第一个从左，另一个从右。取子图像并计算-基本矩阵-本质矩阵-旋转矩阵-平移矩阵....

  3.我尝试过两种投影方式。

• 将第一个图像投影作为单位矩阵，通过旋转和平移矩阵制作第二个投影3x4d并进行三角剖分。

• 从 Stereo Rectify 获取投影矩阵 P1 和 P2 以进行三角测量。

我的物体距离相机 65 米，我不知道如何根据 [ 0.79856 , .354541 .258] 形式的三角测量结果来计算这个 true

问题:我需要做一些额外的校准才能得到结果吗？我的代码不是基于了解对象几何尺寸的细节。

Answer 1

所以您已经计算了三角剖分？好吧，然后你在相机坐标中有点，即在以其中一个相机为中心的坐标系中(左边或右边的相机取决于你的代码是如何编写的以及你将图像提供给它的顺序)。

你还想要什么？这些点的矢量长度(坐标平方和的平方根)是它们与同一台摄像机的估计距离。如果你想要他们在其他一些“世界”坐标系中的位置，你需要给出该系统和相机之间的坐标转换 - 大概是通过校准程序。