c# - 如何对找到的棋盘角进行排序？

Question

我有一个关于从棋盘中排序找到的角的问题。我正在使用 OpenCVSharp 在 C# 中编写我的程序。

我需要对找到的角进行排序，这些角是由 X 和 Y 描述的点。这是我的代码的一部分:

...
CvPoint2D32f[] corners;
bool found = Cv.FindChessboardCorners(gray, board_sz, out corners, out corner_count,
    ChessboardFlag.NormalizeImage | ChessboardFlag.FilterQuads);
Cv.FindCornerSubPix(gray, corners, corner_count, new CvSize(11,11), new CvSize(-1,-1),
    Cv.TermCriteria(CriteriaType.Epsilon | CriteriaType.Iteration, 30, 0.1));

Cv.DrawChessboardCorners(img1, board_sz, corners, found);
...

之后我在 ImageBox 中显示找到的角:

在 all pictures 中看到良好的秩序

这是我一直需要的角的顺序，但是当我稍微旋转棋盘时 - 发现角的变化如下:

在 all pictures 中看到错误的顺序

我需要这些点的顺序始终相同(如图 1 所示)，所以我决定使用:

var ordered = corners.OrderBy(p => p.Y).ThenBy(p => p.X);
corners = ordered.ToArray();

但它并没有像我想要的那样工作:

在 all pictures 中查看错误结果 1

在 all pictures 中查看错误结果 2

重点是我的棋盘不会旋转太多，只是旋转了一个小角度。第二点是角落必须从棋盘左上角的第一个白色方 block 开始排序。我知道，基点 (0,0) 位于图像的左上角，Y 的正值在图像底部的方向上增加，X 的正值在右侧的方向上增加图像。

我正在编写程序以获得此顺序(这些图片是在图片编辑器中编辑的):

参见 all pictures 中的示例 1

参见 all pictures 中的示例 2

感谢您的帮助。

Answer 1

请在下面找到一些示例，了解 OpenCV 的 findChessboardCorners 如何返回角点列表以及 drawChessboardCorners 如何显示角点。

为了更清楚，订阅四边形的索引顺序添加为 0,1,2,3。

基本上有 4 种可能的结果旋转导致初始红色标记为:

• 左上角
• 右上角
• 左下
• 右下

因此，当您想要求助时，您可以考虑这些知识并相应地更改索引的顺序。好消息是，使用这种方法，您不必查看所有 x,y 值。比较列表中的第一个值和最后一个值就足以找出旋转是什么。

为了简化排序，您可能希望将列表“ reshape ”为适合您在第一个位置提供给 findChessBoardCorners 的国际象棋模式的数组，例如9x9。在 Python numpy 中有一个函数，我不知道如何在 C# 中完成。