opencv - 为全景拼接器提供相机旋转

Question

当我在移动设备上拍摄图像时，我可以使用倾斜传感器和磁力计来获取每一帧的相机旋转矩阵 - 或者至少是它的初始估计。

有没有办法提供 Stitcher 或“详细管道”这些估计以改善收敛性和结果？

看代码，Stitcher 类可能不是要走的路，级别太高了。
据推测，应该有一种方法可以将这些初始猜测提供给 Bundle-Adjuster，但我不知道该怎么做。

Answer 1

同时查看高级 Stitcher 类和 samples/stitching_detailed.cpp 中的详细演示，您必须在此处工作:

detail::HomographyBasedEstimator estimator;
estimator(features_, pairwise_matches_, cameras_);

...

bundle_adjuster_->setConfThresh(conf_thresh_);
(*bundle_adjuster_)(features_, pairwise_matches_, cameras_);

从某种意义上说，您已经逐帧计算了单应性。因此，您可以跳过重新估计所有帧的单应性。当您将相机设置为您猜测时，束调整会将它们用作初始猜测。

但是，目前的拼接管道似乎不能只更新 (k-) 最新的帧。因此，如果您录制视频并最终将图像拼接在一起，这种方法就会奏效。如果你想连续拼接，你必须构建一个更复杂的管道。