opencv - 3D 刚性/仿射变换

Question

这是 opencv: Rigid Transformation between two 3D point clouds 的重复问题.但是，没有接受任何答案，我不明白那里唯一的答案。

唯一的答案是缩放和剪切在更高维度上可以有不同的含义，并举例说明 2D 缩放是 3D 平移。

我认为 3D 仿射变换应该包括 3 维(即 x、y、z 轴)的缩放/剪切。 3D 刚性变换应该只在 3 个维度上有平移和旋转。

我很困惑为什么帖子中的答案说“这就是为什么你没有选择在 3D 中设置刚性仿射变换的原因，因为你实际上已经在执行一个”

我应该对原始帖子发表评论，但由于声誉要求，我不能。

Answer 1

尽管问题中链接的(现已删除的)答案(以及我之前的误导性猜测......我责怪 Arcturian MegaDonkey 的坏盘子)可能暗示了什么，estimateAffine3d 确实做了什么它说:在 3d 中估计仿射变换，包括缩放、剪切、平移和旋转。 OP 已经确认了这一点(在评论中)，我已经运行了几个测试，其中转换被成功恢复。

没有理由相信 estimateAffine3d 没有按预期工作。