c++ - 如何在ros包中使用sdk(非ros header/lib/binaries)？

Question

我正在尝试使用相机 sdk 在 ros 中编写相机流发布器。

它不是 uvc 相机，所以我不能使用 usb_cam 或其他类似节点来访问相机流。

我已经有一个由 ASICamera.h/libASICamera.a/libASICamera.so 组成的 sdk，我已经成功运行了它。

但现在我不知道如何让它在 ros 节点上运行。

然后我将头文件添加到 package/include 目录中

并将#include "ASICamera.h"放入发布者节点。

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现在当我使用 catkin_make 时，它​​报告:

make[2]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/all] Error 2

我认为原因是我没有将 .a 和 .so 添加到发布者节点中。

但是我不知道该怎么做

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在package.xml中，好像是

build_depend 和 run_depend 标签只能访问 ros 内置的静态/动态库，我怎么能在 ros 节点中使用我自己的 .a 和 .so 呢？

Answer 1

检查您的 CMakeLists.txt。更改您的包含目录:

include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  /Path/To/Include/Dirs
)

设置你的库路径:

link_directories(/Path/To/Libs)

并添加你的库:

link_libraries (library_names)