opencv - cv::Affine3d 变换如何逆向

Question

我使用的是 opencv 3.0。

我使用这样声明的 cv::Affine3d:

cv::Vec3d om = ...;
cv::Vec3d T = ...;
cv::Affine3d aff(om, T);

然后我使用 aff 将 X 转换为 Y，如下所示:

cv::Vec3d X;
cv::Vec3d Y = aff*X;

现在，我想进行逆变换，将 Y 转换为 X？

Answer 1

我认为

cv::Affine3d affInverse = aff.inv(); // Calls inv() on the internal matrix
                                     // and returns a new object from that.

cv::Vec3d xPrime = affInverse * Y;

成功了。有关详细信息，请参阅您提到的 header 。

另外，documentation应提供有关 Affine3d 中存储的 Matx 的更多信息。

希望对您有所帮助!