c++ - 使用 OpenCV 进行相机校准 : Using the distortion and rotation-translation matrix

Question

我正在阅读以下文档:http://docs.opencv.org/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

我已经成功地校准了获得相机矩阵和畸变矩阵的相机。

我有两个子问题:

1) 我不知道“r”，如何使用失真矩阵？

2) 对于所有 View ，我有旋转和平移 vector ，它们将对象点(在模型坐标空间中给定)转换为图像点(在世界坐标空间中给定)。所以每张图片共有 6 个坐标(3 个旋转坐标，3 个平移坐标)。我如何利用这些信息来获得旋转-平移矩阵？

如有任何帮助，我们将不胜感激。谢谢!

Answer 1

按顺序回答:

1) “r”是像素相对于畸变中心的半径。即:

r = sqrt((x - x_c)^2 + (y - y_c)^2)

其中 (x_c, y_c) 是非线性失真的中心(即图像中非线性失真为零的点。这通常(并且近似地)与主点标识，即相机焦轴的交点主点坐标在相机内参数矩阵的第3列。

2) 使用Rodrigues's formula在旋转 vector 和旋转矩阵之间进行转换。