opencv - 在 calibrateCamera 冗余之后运行 stereoCalibrate 吗？

Question

我有一个立体相机装置。我已经捕获了一个 chessboardPattern 序列(相同的序列，每次曝光两张照片)。我使用 cv2.calibrateCamera 对各个相机执行了单个相机校准。

我的问题是，考虑到 calibrateCamera 为我提供了各个相机的对象相对位置和方向，在两个相机上运行 cv2.stereoCalibrate 是否多余？如果没有，它能给我带来什么好处？

Answer 1

内部参数是在 cv2.stereoCalibrate 和 cv2.calibrateCamera 中使用相同的函数“cvCalibrateCamera2”生成的，不同之处在于您禁用的 cv2.stereoCalibrate 中是否可以使用标志进行此计算。

'不'，这个功能不是多余的，因为外部参数是以不同的方式计算的。如 this 中所示，calibrateCamera 为您做了什么教程介绍如何使用单个 相机在多个帧上查找 3D 点，这是立体相机可以在单个帧(由两个相机拍摄)中执行的操作。在 stereoCalibrate 中，外部参数是针对两个相机生成的。

由于您已经拥有一个立体装置，因此可以使用 stereoCalibrate 来获取内部和外部参数。 This页面包含有关如何使用这些参数创建深度图的信息。

OpenCV Documentation