c++ - 为什么我不能在 opencv 中围绕一个点旋转 90 度？

Question

我想将一组点顺时针旋转 90°，如下所示:

但我使用此处显示的代码，并将角度设置为 90°，中心设置为 (100,100)，我得到的结果如下:

我查了一下公式，和我的代码是一样的:

cv::Point2f rotate2d(const cv::Point2f& inPoint, const double& angRad)
{
    cv::Point2f outPoint;
    //CW rotation
    outPoint.x = std::cos(angRad)*inPoint.x - std::sin(angRad)*inPoint.y;
    outPoint.y = std::sin(angRad)*inPoint.x + std::cos(angRad)*inPoint.y;
    return outPoint;
}

cv::Point2f rotatePoint(const cv::Point2f& inPoint,
                        const cv::Point2f& center,
                        const double& angRad)
{
    return rotate2d(inPoint - center, angRad) + center;
}

Answer 1

问题可能隐藏在第二个函数的重调值中:

cv::Point2f rotatePoint(const cv::Point2f& inPoint, const cv::Point2f& center, const double& angRad){
return rotate2d(inPoint - center, angRad) + center;
               ------------^      --------------^
}

您首先应用它，然后来回转换中心。如果要围绕轴心点旋转:减去它(围绕原点执行旋转)，然后在应用转换后添加它。您可以直接在您的第一个函数中执行此操作，方法是将转换修改为:

int x = cos(angRad) * (inPoint.x - axisOfRotation.x)
      - sin(angRad) * (inPoint.y - axisOfRotation.y) + axisOfRotation.x;
                                                       -------^
int y = sin(angRad) * (inPoint.x - axisOfRotation.x) 
      + cos(angRad) * (inPoint.y - axisOfRotation.y) + axisOfRotation.y;
                        // added to both coordinates   -------^

其中:inPoint 是要旋转的点，axisOfRotation 是枢轴点，angRad = angInDegrees * PI/180. 的角度顺时针旋转。

检查 this以获得进一步的见解。