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最佳答案
BRIEF并非设计为旋转不变。
引自 original paper :
Orientation Sensitivity: BRIEF is not designed to be rotationally invariant. Nevertheless [...] it tolerates small amounts of rotation.
关于opencv对象检测只缩放不旋转，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/33936177/
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