OpenCV-Stereo : How to check the validity of a 3D point (x, y,z)?

Question

在 OpenCV 立体中，如何检查给定的 3D 点 (x,y,z) 是否可以投影到左/右图像平面上？我已经校准了通过 stereoRectify 获得的相机参数。

更具体地说，我想将 projectPoints 与“有效”3D 点一起使用。我想从原始 3D 点集中删除无效点。

谢谢!

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编辑@2016-05-06

关于“有效性”:当我给出一些绝对位于图像外部区域的 3D 点时，我发现 projectPoints 返回了非常奇怪的值。例如，在 3D 中定义的大锥面上的点没有像我预期的那样正确转换为图像上的点。

Answer 1

我的解决方案是避免使用 projectPoints。由于 projectPoints 函数涉及从 3D 到 2D 的投影并考虑相机参数，因此它有点复杂。我没有使用 projectPoints，而是仅使用 stereoRectify 获得的投影矩阵将 3D 点投影到校正图像。