c++ - 尝试使用 OpenCV 卡尔曼滤波器和模板参数时出现编译错误，似乎无法识别 cv::Matt

Question

我创建了一个类，其中有一个 OpenCV KalmanFilter(如果有人想知道，则为 OpenCV 2.4)。没有任何模板参数，它编译得很好。

class ClassOkay
{
public:

    struct ClassState
    {
        cv::KalmanFilter kalmanFilter;
        double time;
    };

    void doSomething();

private:

    ClassState state;

};

void ClassOkay::doSomething()
{
    //Okay
    cv::Mat& x = state.kalmanFilter.statePost;
    x.at<double>(0) = 5;

    //Okay
    state.kalmanFilter.statePost.at<double>(0) = 5;
}

现在当我添加一个模板参数时，虽然这里没有具有该模板类型名的对象，但它不再编译。

template<typename SubState>
class ClassNotOkay
{
public:

    struct ClassState
    {
        cv::KalmanFilter kalmanFilter;
        double time;
    };

    void doSomething();

private:

    ClassState state;

};

template<typename SubState>
void ClassNotOkay<SubState>::doSomething()
{
    //Okay
    cv::Mat& x = state.kalmanFilter.statePost;
    x.at<double>(0) = 5;

    //Not okay
    state.kalmanFilter.statePost.at<double>(0) = 5;
}

我尝试访问 statePost 的最后一行，似乎无法将其识别为 cv::Mat。编译报错如下:

../Base.h: In member function ‘void ClassNotOkay<SubState>::doSomething()’:
../Base.h:169:37: error: expected primary-expression before ‘double’
     state.kalmanFilter.statePost.at<double>(0) = 5;
                                     ^
../Base.h:169:37: error: expected ‘;’ before ‘double’

它不再理解 at 是 statePost 的方法，这对我来说似乎真的很奇怪。知道这是为什么以及如何发生的吗？

Answer 1

好吧，我不是专家，但我想我明白了现在发生的事情的要点。名称查找在模板类和函数中可能很复杂，因为名称可能依赖于模板。 (即，在第一次解析时，可能无法确定模板函数或类内部引用的名称是类型还是模板名称，或者两者都不是。)

因此，在某些情况下，有必要明确地告诉编译器名称是模板名称还是类型名称。在此示例中，编译器不确定如何解析 at<double> .据推测，这是因为编译器错误地认为它可能依赖于特定的模板参数 ( SubState )。我不确定这是否可以被视为错误 - 可能只是编译器在名称查找方面故意保守。

无论如何，您可以通过显式指示at<double> 来解决编译器错误。是一个模板:

state.kalmanFilter.statePost.template at<double>(0) = 5;