c++ - 如何使用 ROS、C++ 和 OpenCV 在 map 中定位 2d 图像中的 3d 对象

Question

假设我有一个停止的摄像机在它前面录制，在他的视线左侧有一个人停在他的位置。如果我知道人与摄像机之间的距离(对角线)，并且我知道摄像机的前轴与人之间有多少像素，我怎么知道前轴与摄像机之间的角度人？我问这个问题是因为我正在实现一个 ROS 节点，该节点可以识别相机图像中的人物以及其中物体的深度，但我还想在 map 中添加一个标记(象征人物)正在从上面看到这一幕。在节点中也有 OpenCV 库..谢谢

Answer 1

这是我对这个问题的理解。原谅我的绘画技术。