opencv - 如何合并相机位于固定位置的两个 3D 点云。

Question

我有四个固定位置的摄像头。所以我可以用尺子(物理上)测量它们之间的距离(甚至旋转)。一号和二号相机给我一个点云，三号和四号相机给我另一个点云。我需要合并这些点云。

据我所知，ICP 和其他此类算法会对一个点云进行刚性转换以匹配另一个点云。我的问题是如何使用额外的知识(以厘米为单位的相机之间的距离)来进行这种转换。

我对这样的工作很陌生，所以如果我误解了什么，请纠正我。并提前致谢。

Answer 1

首先，您要寻找什么样的精度，在多大的空间内？在 0.5 米的桌面场景上实现 0.1 毫米的配准精度与在几十米宽的地板上实现几毫米的配准精度完全不同(就机械设计和约束而言)。

一般来说，对于重建良好且明确的物体形状，ICP 总能为您提供比手动测量更好的解决方案。

如果相机是静态的，那么您遇到的问题实际上是一个校准问题，您需要仅在设置时以及配置因任何原因发生变化时校准您的 4 相机装备。

我建议使用精确已知尺寸和几何形状的校准对象，例如机加工的多面体。您可以为其生成点云并进行 ICP 配准，然后将合并后的点云拟合到已知几何体中，从而获得每个点云相对于固定物体的位置和方向。从这些你可以计算出相机的姿势 w.r.t.彼此。