opencv - OpenCV 中 undistortPoints() 和 projectPoints() 的区别

Question

根据我的理解，undistortPoints 在扭曲图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的未扭曲版本上的位置。同样，projectPoints 将一组对象坐标映射到它们对应的图像坐标。

但是，我不确定 projectPoints 是否将对象坐标映射到失真图像(即原始图像)或未失真图像(直线)上的一组图像点？

此外，undistortPoints 的 OpenCV 文档指出，“该函数对 projectPoints() 执行反向转换”。您能解释一下这是怎么回事吗？

Answer 1

引自 3.2 文档 projectPoints() :

Projects 3D points to an image plane.

The function computes projections of 3D points to the image plane given intrinsic and extrinsic camera parameters.

你有参数distCoeffs:

If the vector is empty, the zero distortion coefficients are assumed.

在没有失真的情况下，方程是:

K 内在矩阵和[R | t] 外部矩阵或将对象或世界坐标系中的点转换为相机坐标系的变换。

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对于 undistortPoints() , 你有参数 R:

Rectification transformation in the object space (3x3 matrix). R1 or R2 computed by cv::stereoRectify can be passed here. If the matrix is empty, the identity transformation is used.

反向变换是为 2D 图像点 ([u, v]) 计算归一化相机帧 ([x, y, z) 中相应的 3D 点的操作=1]) 使用内部参数。

利用外部矩阵，可以得到相机坐标系中的点:

归一化的相机帧除以深度得到:

假设没有畸变，图像点为:

假设没有失真的“逆向转换”: