opencv - 如何使用特征(ORB)在对象周围绘制矩形

Question

大家好 :) 我只是 openCV 的初学者。

我一直在尝试使用 ORB 开发跟踪程序。我只想在检测到的对象周围绘制矩形。

这是一部分 result的跟踪程序。 “黑车”是我要跟踪的(感兴趣的对象)。如您所见，“Black car”周围有很多不必要的特征和检测到的特征。

为了在检测到的物体周围绘制，我认为有两种方法。

1) 查找特征密度:如您所见，“Black car”周围的特征比其他特征更密集。所以...如果我可以计算出它们的密度，(可能“黑车”周围的区域密度最高..？)那么我可以更轻松地绘制矩形。

2) 删除不必要的特征:如果只剩下必要的特征，我可以计算它们的中心。

从现在开始，我一直在使用“所有功能的中心”。但它并没有我想象的那么有效。因为我用这种方式绘制的矩形离'Black car'有点远。

如有以上2种方式相关的功能或算法，请告知!如果你们知道比上面的事情更好的方法，那对我也很有帮助。

提前谢谢你们，希望你们今天过得愉快:)

Answer 1

如果您想坚持关键点，您可以执行以下操作:

1. 检测并描述两幅图像中的所有关键点
2. 计算关键点的匹配
3. 计算最佳 RANSAC 单应性
4. 选择所有inlier作为一个可能是背景的对象
5. 从所有非内点关键点计算下一个最佳 RANSAC 单应性
6. 选择所有内点作为另一个对象
7. ...等等
8. 直到剩下的关键点太少或无法计算出良好的单应性。

除此之外，您还可以使用许多其他方法(背景减法、概率跟踪、大小假设等)。总而言之，如果您期望获得好的结果，这不是一项微不足道的任务。