opencv - 使用 OpenCV 计算给定匹配点的相机角度和位置

Question

我有立体图像(非共面相机)，在标记的平面(墙壁)上有匹配点。

我需要计算世界空间中的相机位置，以及它们聚焦的角度。

如果我需要(努力)，我可以算出数学，我想知道是否有我可能不熟悉的在 OpenCV 中进行这些计算的捷径？

Answer 1

如果他们都在看一个平面，您所要做的就是独立地估计平面和每个相机之间的单应性(使用 findHomography)，然后分解它们(decomposeHomographyMat)以获得按比例旋转和平移。要解析比例，您需要知道平面上至少两个点之间的距离。