opencv - 将pcl xyzrgb(a)点云转换成云的不同角度的图像

Question

我想从不同角度从我的点云 (Kinect) 生成图像，但拍摄快照的唯一功能似乎需要打开查看器(打开窗口)并将图像保存到文件中。我想稍后处理它们并在自定义查看器中显示它们，因此有必要存储在 RAM 中。

点云库有提供这样的方法吗？或者有人知道 pcl 的方法是什么样的吗？

我的第二种方法是使用 opencv mats。然后使用 projectPoints method对于投影，但这适用于 xyz 坐标而不是 xyzrgb(a)，我将丢失点云点的哪种颜色属于新投影图像的信息。

我在这里卡住了一点 :( 希望你能帮助我 :)

非常感谢

问候语卡罗

Answer 1

我认为没有办法使用 PCL 函数来做到这一点。然而，PCL 使用 VTK 来构建它的查看器，我相信您可以通过使用 VTK 功能来完成您正在谈论的事情，尽管它可能会更加复杂。 This article可能是一个好的开始。