opencv - 3D对象转换以匹配位置

Question

我在世界坐标中有一个 3d 对象的部分网格(顶点和法线)以及对象的 3d 模型。

如何最好匹配位置并将 3D 模型放置在网格位置？

我知道如何使用 opencv 和 open3d 等中的 ICP 等方法匹配 2 个点云，

但是，我不知道如何处理 3d 对象。谁能指出这一点？

Answer 1

我通过在 3D 模型和部分网格的两个生成的点云上使用 ICP(点对点/点对平面方法)解决了这个问题。

我通过对 3D 模型重新采样生成了一个点云，通过对部分网格 (libigl) 重新采样生成了第二个点云。如果没有，我必须重新采样以获得统一的点数，因为 ICP 会给出不稳定的结果。

希望这对某人有帮助。

P.S.:这也是@VB_overflow 在评论中提出的。