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c++ - solvePnPRansac 如何与 double 值一起使用？

转载作者：太空宇宙更新时间：2023-11-03 22:34:23

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我正在尝试使用 OpenCV 的 solvePnPRansac()从物体的已知 2D 投影计算 3D 姿态。我的值(相机内参、模型点(3D)、图像点(2D))都是 double 值。正常的 solvePnP() 不会对此提示。

但是，当我尝试使用 solvePnPRansac 时，它会产生一条错误消息:

Assertion failed < opoints.depth() == CV_32F >

如何将此函数与 double 值一起使用？ (使用 float 不会给出预期的结果)

最佳答案

今天我测试了 SolvePnPRAnsac，对于 ITERATIVE 和 P3P，结果似乎是一样的，但是当我使用这些结果渲染我的对象时，重新渲染的图像与当前帧有很大不同。在 EPnP 选项的情况下，平移 vector 与 ITERATIVE 和 P3P 结果非常相似，但旋转与其他两个选项非常不同。但是我从Epnp结果得到的渲染图像非常好，似乎在实现算法时P3P和ITERATIVE存在一些问题。

关于c++ - solvePnPRansac 如何与 double 值一起使用？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/11638893/

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