c++ - 从 2d 图像像素获取 3d 坐标系中的 x,y

Question

使用固定位置的相机，我必须跟踪运动中的物体并将其定位在某个预先选择的坐标系中。想法是在已知高度的对象顶部放置一个特定的颜色标记，这样 Z 坐标就会知道。完成颜色跟踪后，我需要从找到颜色的 u 和 v 图像坐标中找出 X 和 Y。我已经完成了相机校准，我打算使用 cv::solvePnP 来获取旋转和平移 vector 。另外，我了解了颜色跟踪 here并从中编写了一个 C++ api。

我已经找到了类似的问题here并从中学到了很多，但不同之处在于我只需要评估 X 和 Y，因为 Z 坐标是已知的(之前测量过)。如何获得具有预先指定的 Z 的 X 和 Y 坐标？感谢您的帮助!

Answer 1

由于您已经校准(我假定 z=0)，您可以使用相机、平移和旋转矩阵从像素坐标转到 rw 坐标。

1. 你找到了一个点，你想知道它的 rw 坐标。 (颜色标记)
2. 您查找该点的 x 和 y 坐标(假设 z=0)
3. 计算 x 和 y 方向的角度(相对于主点)
4. 您使用这些角度来计算在 z=objectHeight 时 x 和 y 的值