opencv - Opencv Surf 和 FindExtrinsicCameraParams2

Question

是否可以使用 FindExtrinsicCameraParams2 来获取姿势矩阵，而不是使用具有 SURF 特征检测的单应性分解？

Answer 1

是的，它假设您有一个已校准的相机并且有一组点，这些点在世界空间中的位置在 t = 0 时已知，在当前帧中的图像空间中已知。如果你知道这两个，那么调用看起来像这样

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0)

• objectPoints 是您在世界坐标系中的点正在查看 t==0。

• imagePoints 是对应那些世界的当前图像点坐标。

• cameraMatrix 是您的相机矩阵

• distCoeffs 是你的失真系数(忽略那些只是传递全 0)。

• rvec 和 tvec 将由函数填充，因此它们包含您的当前旋转和平移向量。

获得 rvec 和 tvec 的内容后，您可以使用 Rodrigues 将 rvec 转换为旋转矩阵然后将两者结合起来得到你的姿势矩阵。