c# - 使用 Kinect 和 EMGU 检索点云？

Question

我见过在从 Kinect 捕获的常规 RGB 图像上使用 EMGUCV 的示例，例如 this ，但你也可能有一个网络摄像头。我有兴趣获得一个点云，以后可以将其用于三角测量。

我试过“手动”将 DepthFrame 转换为点云文件。在深度框架中，您有 X、Y 和深度值，我将其转换为 .ply 文件的 XYZ 点。结果乱码无用。

现在，我注意到 EMGUCV 有 this method它将点云映射到 EMGUCV Mat 对象。我只是不知道这个语法应该如何，因为没有人要求这个的例子或 EMGUCV 背后的人提供的任何例子。

这是我尝试过的，Kinect 似乎甚至没有打开，而且成功总是返回 false。

public void test()
{
    KinectCapture kc = new KinectCapture(KinectCapture.DeviceType.Kinect, KinectCapture.ImageGeneratorOutputMode.Vga30Hz);
    Mat m = new Mat();
    bool success = kc.RetrievePointCloudMap(m);
}

我还有一个问题，它在构造 KinectCapture 对象期间一直抛出异常，this是我的解决方案。

Answer 1

您是否检查了 Kinect SDK 功能？有很多函数可以让您轻松编写正确的点云 - 只需使用 Kinect SDK。