opencv - 相机投影矩阵主点

Question

我对在相机矩阵中添加主点偏移的目的有点困惑。这些方程式来自 OpenCV Docs .

除了添加 c_x 和 c_y 之外，我理解所有这些。我读到我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于图像左上角的 (0, 0)。但是，我不知道如何添加图像中心(主点)的坐标来实现这一点。我认为这是简单的几何学，但我很难理解。

Answer 1

只需看一下您问题中的图表。 x/y 坐标系的原点位于图像中心附近。即，可以有负坐标。 u/v 坐标系原点在左上角，即不能有负坐标。出于这个问题的目的，我将考虑 x/y 坐标系已经用 fx, fy 进行了缩放，即 (x, y) = (fx * x', fy * y').

您要做的是将坐标从 x/y 坐标系转换为 u/v 坐标系。让我们看几个例子:

• x/y 中的原点 (0, 0) 将映射到 u/v 中的 (cx, cy)。
• 左上角(即 u/v 中的 (0, 0))在 x/y 中的坐标为 (-cx, -cy)。

您可以建立更多示例。它们的共同点是 (u, v) = (x, y) + (fx, fy)。这是方程式中规定的变换。