opencv - ORB 特征检测器

Question

我正在使用 Open CV 进行一个无标记的增强现实项目。目前我正在使用 ORB 来检测特征和增强 3D 对象。到目前为止，模型增强得很好，但增强并不像预期的那样顺利。增强型 3D 模型很紧张。

有哪些可能的细化方式可以在帧之间实现平滑的相机姿态估计。

提前致谢。

Answer 1

小抖动可能是由大多数特征检测器固有的像素级精度引起的。您可以尝试通过调用 cv::cornerSubPix() 对检测到的点执行亚像素细化。 .

一种相当常见的平滑姿势的方法是 double-exponential过滤，这 claims以低计算成本实现高精度。第一个链接还提到了您可能希望实现的其他方法。