C++ Opencv 不同分辨率相机标定

Question

我的相机有不同的分辨率1280*480640*240320*120

我用Opencv3的算法标定了分辨率为1280*480的摄像头，得到了这个分辨率的摄像头矩阵(fx fy cx cy)和畸变矩阵(k1 k2 p1 p2 k3)。

但是现在我想用这些相机矩阵和畸变矩阵来标定分辨率为320*120的相机。我不知道如何将这两个1280*480分辨率的矩阵应用到320*120的分辨率上。PS我没有直接标定320*120分辨率的相机，因为图像太小，Opencv的算法找不到棋盘。

我想知道如果我将分辨率 1280*480 更改为 320*120，相机矩阵 (fx fy cx cy) 和失真矩阵 (k1 k2 p1 p2 k3) 将如何变化。

opencv的算法如下: http://docs.opencv.org/3.0-beta/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

Answer 1

您无需更改失真矩阵。至于相机矩阵(包含 fx, fy, cx, cy 的矩阵)，您只需将它们除以 4。通用公式为:

fx' = (dimx' / dimx) * fx 
fy' = (dimy' / dimy) * fy

fx' 是新分辨率的值，fx 是原始分辨率的现有值，dimx' 是沿 x 轴的新分辨率，dimx 是原始分辨率。这同样适用于 fy。

cx 和cy 都是类比计算的，因为这些值都是用像素坐标表示的。

根据 OpenCV docs关于相机矩阵:

if an image from the camera is scaled by a factor, all of these parameters should be scaled (multiplied/divided, respectively) by the same factor.