python - 我可以根据已知比例的图像计算相机姿势吗？

Question

我有一张用相机拍摄的照片(我知道它的焦距、主点和畸变系数)。照片在 table 上有一个 8 厘米 x 8 厘米的贴子，贴子的中心是原点 (0, 0) 再次以厘米为单位。我还在便利贴上标出了正 y 轴。

根据这些信息，是否可以使用 OpenCV 在 Python 中计算相机的位置和相机正在寻找的矢量？如果有人有一段代码可以做到这一点(假设您已经知道便利贴角的坐标)，那就太棒了!

Answer 1

使用 OpenCV 的 solvePnP在标志中指定 SOLVEPNP_IPPE_SQUARE。只有 4 个点(和一个便利贴)，解决方案将对您标记他们的图像的准确程度非常敏感，因此请问问自己，您的应用程序是否真的需要相机姿势和位置，以及准确程度。例如，如果您只想让平面 CG“贴纸”在相机移动时固定在 table 上，您所需要的只是估计单应性，这是一项简单得多的任务。