python - OpenCV相机标定，无法控制畸变常数

Question

全部，我有一个使用 OpenCV 校准相机的 python 脚本。它现在在 stackoverflow 帮助的帮助下工作。但是，我在失真常数方面遇到了问题。我似乎无法控制适合的常数个数。我只想要 4 个失真常数，而不是 5 个。在文档中它指出“也就是说，如果向量包含四个元素，则意味着 K3=0”，这就是我想要的。所以我启动 dist_const = np.zeros(4)，将它传递给 cv2.calibrateCamera，但是返回的 dist_const 返回了 5 个常量。我也试过标志 CV_CALIB_FIX_K3，但不​​断收到“必须分配整数”错误。以前有没有人见过这种行为，我们将不胜感激。

import cv2 
from cv2 import cv 
import numpy as np

obj_points = [[-9.7,3.0,4.5],[-11.1,0.5,3.1],[-8.5,0.9,2.4],[-5.8,4.4,2.7],[-4.8,1.5,0.2],[-6.7,-1.6,-0.4],[-8.7,-3.3,-0.6],[-4.3,-1.2,-2.4],[-12.4,-2.3,0.9],[-14.1,-3.8,-0.6],[-18.9,2.9,2.9],[-14.6,2.3,4.6],[-16.0,0.8,3.0],[-18.9,-0.1,0.3],[-16.3,-1.7,0.5],[-18.6,-2.7,-2.2]]

img_points = [[993.0,623.0],[942.0,705.0],[1023.0,720.0],[1116.0,645.0],[1136.0,764.0],[1071.0,847.0],[1003.0,885.0],[1142.0,887.0],[886.0,816.0],[827.0,883.0],[710.0,636.0],[837.0,621.0],[789.0,688.0],[699.0,759.0],[768.0,800.0],[697.0,873.0]]

obj_points = np.array(obj_points,'float32')
img_points = np.array(img_points,'float32')

w = 1680
h = 1050
size = (w,h)

camera_matrix = np.zeros((3,3),'float32')
camera_matrix[0,0]= 2200.0
camera_matrix[1,1]= 2200.0
camera_matrix[2,2]=1.0

camera_matrix[0,2]=750.0 
camera_matrix[1,2]=750.0

dist_coefs = np.zeros(4,'float32')

retval,camera_matrix,dist_coefs,rvecs,tvecs = cv2.calibrateCamera([obj_points],[img_points],size,camera_matrix,dist_coefs,flags=cv.CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS)

print camera_matrix
print dist_coefs

链接到我的其他问题，有 dist_coefs 的结果，来 self 试图用 python/opencv 替换的 caltech matlab 代码。

约翰

Answer 1

将您的 calibrateCamera 调用更改为:

retval,camera_matrix,dist_coefs,rvecs,tvecs = cv2.calibrateCamera([obj_points],[img_points],size,camera_matrix,dist_coefs,flags=cv2.CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS + cv2.CALIB_FIX_K3)

您不希望我像您在示例中那样混合使用 cv2 和 cv 命名空间。