c++ - 解决PnP : Obtaining the rotation translation matrix

Question

我正在尝试将图像坐标转换为 3D 坐标。使用 solvePnP 函数(在 C++ 中)给了我 3X1 旋转矩阵和平移矩阵 3X1。但是 [R|t] 矩阵不应该是 3X4 吗？

任何帮助将不胜感激!

Answer 1

来自 solvePnP 的 OpenCV 文档:

• “rvec – 输出旋转 vector (参见 Rodrigues() )，它与 tvec 一起将点从模型坐标系带到相机坐标系。”

点击链接到 Rodrigues ():

• src – 输入旋转 vector (3x1 或 1x3)或旋转矩阵(3x3)。
• dst – 分别输出旋转矩阵 (3x3) 或旋转 vector (3x1 或 1x3)。