c++ - 在 OpenCV 的 FlannBasedMatcher 中，训练究竟发生在什么阶段？

Question

以下代码是用 C++ 编写的，我在实验中使用 OpenCV。假设我按以下方式使用 kd-tree (FlannBasedMatcher):

//these are inputs to the code snippet below. 
//They are filled with suitable values
Mat& queryDescriptors;
vector<Training> &trainCollection;
vector< vector<DMatch> >& matches;
int knn;

//setting flann parameters
const Ptr<flann::IndexParams>& indexParams=new flann::KDTreeIndexParams(4);
const Ptr<flann::SearchParams>& searchParams=new flann::SearchParams(64);
FlannBasedMatcher matcher(indexParams, searchParams);

for (int i = 0; i < trainCollection.size();i++){
    Training train = trainCollection.at(i);  
    Mat trainDescriptors(train.trainDescriptors);
    trainDescriptorCollection.push_back(trainDescriptors);
}
matcher.add(trainDescriptorCollection);
matcher.train();

//Now, we may do knnMatch (or anyother matching) 
matcher.knnMatch(queryDescriptors,matches,knn);

在上面的代码中，似乎在调用 train() 函数时进行了训练(即构建了 kd-tree)。但是，如果我们查看 train() 函数的内部，问题就来了:

void FlannBasedMatcher::train()
{
    if( flannIndex.empty() || mergedDescriptors.size() < addedDescCount )
    {
        mergedDescriptors.set( trainDescCollection );
        flannIndex = new flann::Index( mergedDescriptors.getDescriptors(), *indexParams );
    }
}

这两个操作(设置训练描述符和flann索引，我在调用train()之前已经完成)。那么kd-tree到底是什么时候建起来的呢？

Answer 1

当代码调用FlannBasedMatcher::train()时，FlannBasedMatcher的索引将由

flannIndex = new flann::Index( mergedDescriptors.getDescriptors(), *indexParams );

代码

if( flannIndex.empty() || mergedDescriptors.size() < addedDescCount )

是检查FlannBasedMatcher的索引是否已经建好，如果已经建好索引，train()函数会跳过建索引的过程，节省时间。