c++ - 我可以在 OpenCV 中使用重映射获取点位置吗

Question

我用 RGB 相机拍摄了一张照片A。而且我知道点 g 在照片 A 中的位置。相机需要进行相机校准。现在我想知道校准后 g 点的位置。我正在使用如下代码，但我想获取点位置，而不是图像。我怎样才能做到这一点？你能给我一些建议吗？

initUndistortRectifyMap(
        cameraMatrix,   
        distCoeffs,     
        Mat(),      
        Mat(),      
        Size(640, 480),
        CV_32FC1,      
        map1, map2);  
 remap(A, B, map1, map2, cv::INTER_LINEAR);  

Point2f g = Point2f(...,...);//i want to get the new position of the point not image B   

Answer 1

只需使用 map 获取坐标:

x,y - 之后(不是之前)的坐标，正如 pasbi 在评论、映射中正确注意到的那样。

(map1(y,x),map2(y,x)) - 映射前的坐标

换句话说:

• map1.at<float>(y,x)包含每个目标点的源 x 坐标p(x,y).

• map2.at<float>(y,x)包含每个目标点的源 y 坐标p(x,y).

请参阅有关 remap 的文档功能。