c++ - 是否可以使用标准 openCV 校准鱼眼相机？

Question

我尝试使用 > 180 度的超广角镜头校准相机。我使用 OpenCV 3.2 和来自 opencv/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration 的相机校准代码，结果我得到类似于 this one 的图像来自 this post .我在 youtube.com 上发现了很多电影，人们在这些电影中展示了他们如何校准鱼眼相机，例如 this video .

我知道超广角镜头相机的校准可能很棘手。我还发现在 openCV contrib 中还有另一个用于鱼眼相机校准的标准模型。

是否可以使用标准 OpenCV 中的相机校准模型来校准这种广角相机，或者我应该使用其他模型，例如来自 openCV contrib 的模型？

Answer 1

几周前我正在处理同样的问题，我发现标准模型不适用于我的鱼眼图像(>180 FOV)。话虽如此，我确实在 Github 上找到了一个解决这个问题的拉取请求 - https://github.com/opencv/opencv/pull/6801 .

我最终放弃了标准模型，只使用了全向模型 - http://docs.opencv.org/trunk/dd/d12/tutorial_omnidir_calib_main.html这就像一个魅力。

作为旁注，在研究失真校正主题时，我遇到了一个常见的误解，即鱼眼镜头产生的鱼眼图像是“失真的”，实际上它们可能是失真的，但生成的图像只是投影。与其他投影一样，鱼眼是将 3D 世界映射到 2D 平面的众多方法之一。大多数相关文献都将其称为“失真”，这无济于事。鱼眼镜头被特意设计成产生带有弯曲线条的图像，而这些线条在使用标准(即直线)镜头时应该是直的。 “畸变”一词仅用于对标准(即直线)镜头产生负面影响的几何像差。

在我的例子中，即使我正在研究畸变校正，但我并没有最终校正任何畸变，我只是简单地做了一个鱼眼到透视投影 - 你可以在这里找到更多信息 http://paulbourke.net/dome/fish2/

此外，关于捕获棋盘图像，请遵循这些建议 - How to verify the correctness of calibration of a webcam?