opencv - 无法从 L/R 对获得正确的立体声

Question

我用左图和右图运行以下代码，得到了奇怪的结果。我不确定我做错了什么。首先，为什么裁剪了，为什么视差都是一种颜色？

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
assert(BMState != 0);
BMState->preFilterSize=41;
BMState->preFilterCap=31;
BMState->SADWindowSize=41;
BMState->minDisparity=-64;
BMState->numberOfDisparities=128;
BMState->textureThreshold=10;
BMState->uniquenessRatio=5;

CvMat* disp = cvCreateMat(image_pyramid[0][0]->height, image_pyramid[0][0]->width, CV_16S);
CvMat* vdisp = cvCreateMat(image_pyramid[0][0]->height, image_pyramid[0][0]->width, CV_8U);

cvFindStereoCorrespondenceBM(image_pyramid[0][0], image_pyramid[1][0], disp, BMState);
cvNormalize(disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX);
cvSaveImage("wowicantbelieveitsnotbutter.jpg", vdisp);

Answer 1

我不确定裁剪后的图像，但我认为您应该将其标准化为 0..1 范围而不是 0..255，因为它不是 8 位图像。

也可能它看起来被裁剪了，因为黑色值实际上是负数。