opencv - 如何从不同水平和垂直位置的校正图像重建 3D 点？

Question

我熟悉从立体校正对重建 3D 点。计算坐标估计的方程是:

Z = fB/D
X = uZ/f
Y = vZ/f

其中 f = 焦距，B = 基线，D = 视差，(u,v) 是二维投影图像坐标。

假设我现在在 2x2 网格中有四个摄像头。我已经识别并匹配了每张图像中的基准标记。我现在想根据这些投影点估计 3D 点位置。

我的问题分为两部分:1)当图像不在同一水平基线上时，三角测量方程如何变化？2) 如何从多个成对估计中得出估计？

Answer 1

您正在寻找的是三角剖分。一个好的起点是阅读 paper哈特利和斯特姆。有个不错的implementation在 MATLAB 的图像处理工具箱中，谷歌了很多其他工具，最后，在上述论文的基础上编写自己的工具并不难。