python - 使用 OpenCV 的错误视差图

Question

我正在尝试在 python 中使用 openCV3 计算视差图，但结果并不令人满意。我确保校准和校正正确完成:

我使用这些校正后的图像在 Matlab 中尝试了视差函数，结果非常好。然而，opencv 输出看起来像梵高的绘画:

.

下面是disparity相关的python代码:

block_matcher = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
disp = block_matcher.compute(rectified_l, rectified_r)

有趣的是，视差范围是 [-16,240]，但是，我希望它在 [0,16] 之间，因为我将 numDisparities 设置为 16。我是否误解了 numDisparities 的概念？我尝试改变 numDisparities 和 blockSize 但没有得到任何有意义的改进。

如果您对正在发生的事情有任何想法，请告诉我。

Answer 1

我弄清楚了发生了什么，以及为什么 Matlab 的性能如此之好。我原贴的视差图是用openCV的StereoBM方法得到的，而Matlab用的是StereoSGBM。在我切换到 StereoSGBM 之后，结果看起来好多了，并且与我从 Matlab 获得的结果相同。