OpenCV 立体校正

Question

如果我已经在实验室中计算了内在函数(相机矩阵和畸变系数)。

然后我将摄像机移到了现实世界中。我使用了现实世界中大约 6-10 个已知位置，使用 SolvePnP() 来估计相机姿势。所以我也有两个相机旋转和平移。

我现在想使用 2 个摄像头创建立体对应关系。问题是:我必须使用 stereoCalibrate() 吗？

或者我可以使用已知的内部函数立即调用 StereoRectify 吗？它说 StereoRectify() 需要一个旋转和平移向量/矩阵，该文档说它期望:

"The rotation matrix between the 1st and the 2nd cameras’ coordinate systems."

因为我有两个相机的相机姿态，我可以简单地减去从 SolvePnP 获得的 2 个平移矢量和旋转矢量，并将结果传递给 StereoRectify() 吗？(两个相机使用相同的公共(public)物点引用系统)

Answer 1

根据世界(例如您已知的位置)校准相机不同于相互校准相机。在您的情况下，您可以减去翻译向量。这将为您提供从一台摄像机到另一台摄像机的转换(前提是您使用相同的固定点校准它们)。您还可以获得相机间旋转矩阵，但这不能通过简单地减去它们来完成，您需要更复杂的数学运算。这就是为什么我建议您使用 opencv 提供的立体校准。