OpenCV Camera标定旋转矩阵的使用

Question

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#calibratecamera

我使用了带有 9*6 棋盘图案的 cv::calibrateCamera 方法。现在我得到对应于每个模式的 rvecs 和 tvecs，有人可以解释 rvecs 和 tvecs 的格式吗？据我所知，每个都是 3*1 矩阵。并且 OpenCV 文档建议查看 Rodrigues 函数。

http://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula

就 rodrigues 而言，它是旋转矢量的方法围绕给定的轴，角度为 theta。但是为此我们需要四个值单位 Vector(ux,uy,uz) 和角度。但是 openCV 似乎只使用了 3 个值。

OpenCV rodrigues 文档请引用以下链接 http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian)

表示它会将 3*1 矩阵转换为 3*3 旋转矩阵。这个矩阵和我们使用的 3D 图形一样吗？我可以将它转换为 4*4 矩阵并将其用于如下所示的转换吗

M4X4[

x x x 0

x x x 0

x x x 0

0 0 0 1

]

x :是 rodrigues 函数的输出 3by3 矩阵的值。关系是否有效:

Vout = M4X4 * Vin；使用上面的矩阵。

Answer 1

3x1 旋转向量可以通过向量指向的方向定义旋转轴和向量的大小定义角度来表示旋转矩阵。使用 opencv 函数 Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst) 您可以获得适合您描述的函数的旋转矩阵。