android - Android 中的 Ardrone 视频流解码

Question

我正在为 Parrot AR.drone 做一个图像处理项目，使用的是 opencv4Android，我对整个项目都很陌生! ,有没有人知道如何使用 OpenCV 从 ARDrone 读取视频流，示例显示了如何仅从网络摄像头获取视频输入

视频以 H.264 格式编码，无人机为每个视频帧添加了一个专有的 header (称为 PaVE)，显然这就是 Android 无法加载视频流的原因..

谢谢

Answer 1

您需要一个 PaVE 解析器，它可以在解码 H.264 帧并将它们提供给 OpenCV 之前将 PaVE header 从 H.264 帧中剥离。

周围有一些 PaVE 解析器。或许您可以按原样使用一个，或根据您的需要调整它。

• 官方 AR.Drone SDK(可在此处下载:https://projects.ardrone.org/)包含用于解码 PaVE 的 C 代码；在其 中查看 video_com_stage.c、video_stage_tcp.c、video_stage_decoder.c 和 video_stage_ffmpeg_decoder.c 文件>ARDroneLib/Soft/lib/ardrone_tool/Video 文件夹
• Javascript(node-ar-drone 项目的一部分):https://github.com/felixge/node-ar-drone/blob/master/lib/video/PaVEParser.js
• C gstreamer 模块:https://projects.ardrone.org/boards/1/topics/show/4282
• ROS 驱动程序(由 Willow Garage 开发，他还创建了 OpenCV):https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy