python - 为什么 cv2.projectPoints 的行为不如我预期？

Question

我有一个 3D 世界，我正尝试使用 cv2.projectPoints 将其映射到 2D View ，但它并不像我预期的那样运行。我对 opencv、numpy 和矩阵操作的掌握很薄弱，所以我一定是在某个地方做出了错误的假设。这段代码:

src = np.ones((6, 3))
src[:,1] = 2
src[:,2] = range(6) # source points
rvec = np.array([0,0,0], np.float) # rotation vector
tvec = np.array([0,0,0], np.float) # translation vector
fx = fy = 1.0
cx = cy = 0.0
cameraMatrix = np.array([[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]])
result = cv2.projectPoints(src, rvec, tvec, cameraMatrix, None)
for n in range(len(src)):
    print src[n], '==>', result[0][n]

生成此输出:

[ 1.  2.  0.] ==> [[ 1.  2.]]
[ 1.  2.  1.] ==> [[ 1.  2.]]
[ 1.  2.  2.] ==> [[ 0.5  1. ]]
[ 1.  2.  3.] ==> [[ 0.33333333  0.66666667]]
[ 1.  2.  4.] ==> [[ 0.25  0.5 ]]
[ 1.  2.  5.] ==> [[ 0.2  0.4]]

x 和 y 值除以 z 值？!我认为，因为我没有对 rvec 和 tvec 应用任何转换，所以输出应该与 src 的 [x,y] 值相匹配。

Answer 1

对于无操作，旋转矩阵应该是一个恒等式

1 0 0
0 1 0
0 0 1

编辑:自己写一个非常简单的函数。

foreach input 3dpoint xyz
  3dpoint tmp = cameraintrinsic(3x3) * rotationvect(1x3) * xyz(3x1) + cameraintrinsic(3x3)*translation(3,1)
  2dpoint screen = tmp.x/tmp.z, tmp.y / tmp.z

/tmp.z 是因为结果以齐次坐标返回 = 本质上是具有比例因子的二维坐标。