python - OpenCV 3.1.0 : Finding the 3D position of a flat plane with known dimensions

Question

我有一个平坦的四边形平面，我知道它的尺寸，我可以找到它的轮廓以及 4 个角。 我需要帮助来弄清楚确定其 3D 位置的方法。我已经设法得到它的 3x3 透视变换，看起来像这样:

[[  3.91873630e-02   1.20990983e+00  -2.81213415e+02]
 [  1.21202027e+00  -1.85962357e-15  -3.52697898e+02]
 [  3.83991908e-04   2.52680041e-05   1.00000000e+00]]

(这是 OpenCV 3.1.0，在 python 中，该矩阵只是一帧，因此它可能无法代表所有潜在方向)

我能否根据这些信息确定相机的角度和距离，还是需要进行更多计算？

我不确定你们需要知道什么，所以如果你们需要，我很乐意为你们提供更多信息？

Answer 1

您可以使用 solvePnP 函数来确定四边形的位置和方向 wrt 相机。

你只需要拥有

• 世界框架中四边形角的三维坐标
• 对应的像素坐标
• 相机的内在参数

可以直接使用solvepnp() Opencv的函数。

在输出中，您可以在相机坐标系中获得世界坐标系的姿态。如果你把世界看成四边形本身，你就得到了相机坐标系中四边形的位姿信息(旋转和平移)

---

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, 
                   InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, 
                   OutputArray rvec, OutputArray tvec, 
                   bool useExtrinsicGuess=false, int flags=ITERATIVE );

使用 CV_P3P 参数作为标志，以防你恰好有 4 个点。