OpenCV - `reprojectImageTo3D()` 中的度量表示

Question

在我的左摄像头、右摄像头和立体校准上；我已经指出了正方形的大小

0.025(25 毫米)

所以我使用 reprojectImageTo3D(disp, Q)

在 3D 中获取点

disp = stereo.compute(dstL, dstR).astype(np.float32) / 16.0
disp = abs(disp-min_disp)/num_disp

我从 stereoRectify 得到了 Q

我拍摄了一个距离立体相机 2.5 - 3 英尺的盒子的照片，并检索了位于其上的一个点的 xyz 坐标。它的 Z 值为 140.8764

我该如何解释？

我的Q是这样的

|1, 0, 0, -454.05216408|
|0, 1, 0, -231.55072975|
|0, 0, 0, 816.20826814 |
|0, 0, 13.79730561, -0 |

Answer 1

在所有相应的校准函数中使用一致的单位(在本例中为米)，那么 cv::reprojectImageTo3D 的输出应该有相似的单位(这里还是米)。

在 Q 中，(3,2) 处的值是相机基线值的倒数(此处 0.0725 m 有意义)。 (0,3) 和 (1,3) 处的值是主点的 xy 坐标(大致在图像的中间；再次有意义)，(2,3) 是相对焦距(相对于图像宽度).

不要缩放差异。所以评论这一行:

#disp = abs(disp-min_disp)/num_disp