opencv - 在 OpenCV 中校准的目的是什么？

Question

我正在开始一个新的机器人项目(带摄像头)，所以我需要校准它的两个摄像头。

我的问题是:为什么我需要校准相机？它与定义物体尺寸和到相机的距离有什么关系吗？

任何信息都可能有帮助。

提前致谢

Answer 1

相机校准(以及更普遍的)仪器校准对于您希望该设备用于几乎所有应用的几乎所有应用都是必不可少的先决步骤。

例如，假设您只有一个摄像头。在这种情况下，您必须针对其固有参数(焦距、主点、偏斜系数)对其进行校准(即计算值)。您可以使用校准板(例如 Checkerboard、AprilTag)来做到这一点。

现在，您可能会说这些参数是该相机的制造商已知和报告的，我们可以在手册或相应的文档中查找它们。然而，情况并非总是如此:

• 制造商可能会为您提供该校准信息。即使他们这样做了，这些数字也可能是粗略的，因此它们涉及整个产品系列。也就是说，他们可能不会校准每一台相机。您可以使用这些校准参数，但如果您想要更高的精度，最好将它们用作粗略估计并自己进行校准。

• 设备可能会受到环境及其运行的整体条件(温度、湿度等)的影响。例如，假设您有一台立体相机。在这种情况下，您需要校准两个独立 RGB 相机之间的长度。但该长度可能会根据温度而变化(加热会使相机之间的刚性连接膨胀)。

• 设备的规范可能会根据其使用年限和使用情况而发生变化，因此每隔 N 年重新计算一次其校准参数是有意义的。

总而言之，一定要自己校准相机。您会惊讶于这是多么重要。

查看以下链接以获取更多信息:

• https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2013/papers/Oth_Rolling_Shutter_Camera_2013_CVPR_paper.pdf

• https://uk.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html

• https://www.measurement.govt.nz/services/temperature-and-humidity/humidity-calibration-service/calibration-certificate/purpose-of-a-

• http://www.npl.co.uk/reference/faqs/should-i-have-my-instrument-calibrated-and,-if-so,-how-often-(faq-force)